講義で、基本行列の分解方法を説明したのだが、ちょっとまわりくどい下手糞な方法を説明してしまった。昨日のブログを書いていて気が付いたのだが、の特異値分解をとし、とおくと、となるから、とする方が良かったような気がする。来週に補足しておこう。

エピポーラ幾何学で、基本行列が反対称行列と回転行列の積（本当はは [T]のように大括弧で括りたいのだが、はてなのTeX記法では難しそうだ） に書けることを示した後、その特異値がと1つが0で残り2つが等しくなることを証明するのに、つい面倒で成分計算を用…