球面上のOF

球面上のOFの推定を、RANSACを用いて球面上の力学系のパラメータ推定という形で何とかならんもんかね。
並進も回転も球面上の力学としては結構簡単に記述できるし、SGPで考えるとメビウス変換で記述できると思われるので、結構面白いと思うのだけどなぁ。って3年前に考えたまま塩漬けになっているので、誰かやらんか？